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Estaing est situé sur la via Podiensis du pèlerinage de Compostelle. En venant de Bessuéjouls, la prochaine commune est Golinhac et son église Saint Martin. Le village est autrefois considéré comme un des points où les chemins venant du nord-est traversent le Lot pour continuer sur Conques.
La famille d'Estaing est l'une des plus puissantes du Rouergue entre le XIIIe siècle et le XVIIIe siècle, période à laquelle elle s'éteint. Le nom d'Estaing est pris en 1922 par plusieurs membres de la famille Giscard.
[Jean-Louis Claude]